载波比得多少合适
在 上一篇 文章里，我讲解了同步调制和异步调制。
那时候，实现的同步调制是有问题的。主要在同步调制在载波比的计算上出了问题。
原来的想法是，载波比是要能被3整除。同时还得是奇数。
其实这个公式说的是，正弦波半周上的 pwm 波的数量，得是能被3整除。同时还得是奇数。 也就是说，其实整个周期的载波比，是能同时被6整除. 同时还得是2的奇数倍。
于是发现了代码中的错误。进行了修正。
虽然实际上靠听觉并不能发现电机的声音有任何变化。。。。。。
在同步调制里，正弦波的频率变高。但是， 每个正弦波所包含的 pwm 方波的个数是维持不变的。而且 pwm 方波的个数，在每个半周里，必须是奇数。 这样 pwm 占空比最大的那个位置，正好对应 正弦值最大的时刻。 这样的谐波是最小的。
如上图所示， 每个半周里，有5个 pwm 波。整个周期里，一共是10个 pwm。所以载波比为 10。 而 10 正好是 2 的奇数倍。
而这，只是对单相正弦信号输出的要求。
如果要输出三相对称正弦波信号，则载波比N，还必须同时满足能被3整除。 这样每个相的正弦波，也都在 pwm 波开始的时间里，保持对称。
因为 10 不能被3整除
所以要再向后找 14， 18 . 于是第一个满足这个要求的载波比是 18
然后接下来，每个满足的载波比数，都依次比上一次多 12
18 30 42 54
之前的代码就是这个地方计算错了。
今天改进了这个。把载波比计算终于正确了。
错误的载波比，并没用起到同步调制减少谐波的优势。还不如实现起来更简单的异步调制。
载波和基波的相位同步
除了载波比的计算要正确。载波的相位还得和基波同步。才能保证载波pwm占空比最大的那个地方，恰好也对应于 sin 值最大的地方。
只要有一次，基波和载波的相位对上，则在下一次动载波比之前，就能一直维持住同步。
也就是说，进行相位对齐的时机，是在修改载波比的时候。
为了让输出波形不会突变到和载波对齐。在修改载波比的时候，要进行一段时间的异步调制。然后让载波和基波频率对上后。切换为同步调制。
在异步调制的时候，随时监控基波和载波的相位差，追平的时候，立刻切换为同步调制。
一旦进入同步调制。计算占空比的代码其实会非常简单。 因为同步调制下，占空比是周期变化并且固定的。而且是固定的几个数值。
为何之前说，同步调制的代码更复杂。这里又说，一旦进入同步调制，计算占空比的代码会非常简单呢？
因为同步调制的代码是逻辑复杂。要进行“换挡” 操作。换挡后还要进行同步。
但是，计算量却少了。因为占空比的值是完全固化了。
如图所示，经过改进后的代码，计算 pwm 占空比的时间缩短到了5微妙。在次之前，计算时间为 9us。 ps，在使用定点数算法优化前的计算时间为35us。
图片中的载波比，显示的是半个sin周期里 pwm 波的数量。因此是永远为奇数。且能被3整除。之所以折半显示，是为了能心里默算它是不是正确的。
不过，这个代码在进入同步状态前，使用的还是异步调制。这个代码计算量就会比同步调制稍大。还是 10us。
但是因为显示屏更新速度慢，因此是抓不到这个瞬间的。因为相位对齐的速度是非常快的。 在换挡的一瞬间，马上就进入同步状态了。
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