为了验证，我决定亲自设计一款三相电源。这个电源可以随意设定电压和频率。
三相电源，在任意时刻，可以由2个参数唯一确定： 电压/角度。 这个电压，指的是完整周期的相电压。因为三相的角度各相差120度。所以确定一个相的相位，就能自动推出另外2个相位。
因此，在三相电源的核心逆变代码，只参考由上层传入的两个控制参数：电压和角度。
有了角度，就可以知道任意相，他相对直流母线的电压因为 (sin(角度) /2 + 0.5)*电压。另外两相各加120度和240度即可。 如果把 电压设定为 0-1 之间的一个比例，也就是相对直流母线的电压，则算出来的值，就是每相的 上下管的导通之比。
算出三相的PWM之比后，只要 mcu 设定为 中央对齐的 PWM 输出，就可以完美的输出指定角度的三相电了。
然后再利用定时器，不断的更新 角度变量，就可以输出周期变化的三相交流电了。
auto U_a = sin((electron_angle + 0.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
auto U_b = sin((electron_angle + 120.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
auto U_c = sin((electron_angle + 240.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
U_a *= throttle;
U_b *= throttle;
U_c *= throttle;
pwm_set_duty(U_a, U_b, U_c);
pwm 输出必须为中央对齐。可以大大降低开关损失。
electron_angle 的更新，可以放到 定时器里，也可以放到 pwm 的中断响应里。
electron_angle 的更新步进为，频率/pwm周期，如果 pwm 周期设定为 频率的整数倍 S，那么 electron_angle 的更新步进就是 360°C/S。
每个pwm周期要执行三次 sin 运算。但是根据 三相和为 0 ，可以省去一个 sin 计算。简化为
auto U_a = sin((electron_angle + 0.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
auto U_b = sin((electron_angle + 120.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
auto U_c = 1.5 - U_a - U_b;
即使不使用 clarke 变换，也只要每周期执行2次三角函数。
11 月 29 日更新：
直接按 sin 值幅值给 pwm 占空比是不行的。需要进行一定的变化。不过确实不需要 clarke 变换就是了。
还是根据六步换向法，确定扇区后，再根据 sin 值进行 pwm 占空比赋值。在每个扇区，必有一相是低端管持续开启的。
次年 1月 20 日更新：
能用，之前的代码其实没有错误。是pwm驱动的bug所以匆忙下了错误的结论。
// 本函数通过 电角度 和 油门大小，直接算出输出的pwm波.
// 无需 Uq 和 Ud 进行反 clarke 变换.
// 如需进行 FOC 控制，可以测量功率因素（电流相比电压的滞后相位），直接对电角度进行提前
// 因此 FOC 控制也只需调制 electron_angle_ 和 throttle
std::tuple<float_number, float_number, float_number> svpwm::caculate_spwm() const
{
static const float_number half{0.5};
static const float_number one_half{1.5};
// 计算三个 [0,1] 区间的正弦值。相位依次差 120°
// 由于三相的和为 1.5，所以 C 相可以直接减法得出，不用多调用一次 sin
float_number U_a = sin_of_degree(electron_angle_)/2 + half;
float_number U_b = sin_of_degree(electron_angle_ + 120)/2 + half;
float_number U_c = one_half - U_a - U_b;
// 将计算结果和油门(0,100%)大小相乘，就得出了三相各自的 pwm 占空比
return std::make_tuple(U_a* throttle, U_b* throttle, U_c* throttle);
}
这个代码已经在我的变频器上验证通过。完全可行。
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